1．引言
    礦井提升電機優(yōu)越的制動性能的可以使提升機獲得平穩(wěn)、安全、可靠的制動運行狀態(tài)，避免嚴重的機械磨損，防止較大的機械沖擊，減少機械部分維修的工作量，延長提升機械的使用壽命。隨著礦井提升系統(tǒng)自動化，改善提升系統(tǒng)的性能，以及提高提升設(shè)備的提升能力等的要求，對礦井交流高壓電機制動的要求也越來越高。傳統(tǒng)的礦井提�机掉[貧�，钾擋都采用动力重毌或低茡v⒌緇�重毌的方g劍�动力重毌方g街荒芙餼鮒貧�问题，不能轿r玫亟餼讎佬形侍�，低茡v⒌緇�虽然可以轿r玫亟餼鏨鮮鑫侍�，其整个控制系统比郊殔矙熏使用导{璞敢脖冉隙啵�给系蛙嚹维护簣D煨藪�来了覛gǖ牟槐恪?/p>

    普通的變頻器雖然可以輸出較低的頻率，但其系統(tǒng)的建模和設(shè)計都是針對低壓電機的，所以其輸出頻率和輸出電壓間始終存在一定的比例關(guān)系，因此將其直接使用在礦井提升電機的低頻制動和爬行中，也將造成在剛開始低頻投入時，變頻器的輸出電壓太高，制動力矩太大，這時電機的發(fā)電狀態(tài)所反饋回變頻器的能量也較大，如果變頻器的制動電阻選擇得不太恰當，也將造成變頻器過壓的危險，長時間使用，將導致變頻器的直流橋電容燒毀，同時在較低的頻率爬行時，由于其為了兼顧制動，將導致爬行時電機的力矩較小。

    為此，本文根據(jù)礦井提升的實際使用要求，以及芬蘭瓦薩控制系統(tǒng)有限公司的Vacon變頻器開放式編程平臺，模擬低頻發(fā)電機系統(tǒng)的運行方式，采用特殊的軟件編程，達到了在整個制動和爬行階段，變頻器的輸出頻率都保持不變，根據(jù)預先設(shè)置的制動曲線和實際的運行速度，直接控制變頻器的輸出電壓，達到了理想的制動效果。采用該特殊軟件的低頻系統(tǒng)，也能在低頻爬行時輸出較高的電壓，并且還兼顧腳踏、驗繩等功能，完全滿足了礦井提升機的要求。采用該特殊軟件的低頻變頻系統(tǒng)，系統(tǒng)可靠，調(diào)試方便，維護和操作簡單，具有極大的使用和推廣價值。

2．系統(tǒng)的控制方式
     變頻器的輸入信號有模擬電壓輸入，正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)信號輸入，低頻電壓輸出信號，低頻爬行信號，腳踏信號輸入，以及故障復位輸入。

    該系統(tǒng)的控制方式分為閉環(huán)控制，開環(huán)控制，其控制框圖如圖2所示，以下將逐一介紹變頻器的實際控制方式。

   2.1 閉環(huán)控制
    閉環(huán)控制應用在低頻制動階段，此時變頻器的模擬輸入信號為高壓電機的模擬速度信號，正、反轉(zhuǎn)信號之一閉合，低頻電壓輸出信號閉合，其他信號斷開。變頻器將根據(jù)低頻電壓輸出信號閉合瞬間，模擬電壓輸入信號的值折算為高壓電機高壓斷開時的瞬間速度，以及預先設(shè)置的減速曲線斜率和制動時間，生成高壓電機低頻制動時的速度曲線，在保持頻率不變的情況下，根據(jù)實際的速度反饋和生產(chǎn)的速度曲線，控制變頻器的輸出電壓，達到良好的制動效果。

    2.2 開環(huán)控制
    開環(huán)控制方式分為低頻爬行，腳踏制動和腳踏驗繩方式。

    低頻爬行方式：低頻爬行是在低頻制動完成，達到爬行點速度后，低頻爬行信號輸入，低頻制動完成，變頻器根據(jù)預先設(shè)定的低頻電壓輸出。

    腳踏制動方式和腳踏驗繩方式：在該兩種方式下，變頻器的輸出電壓都跟踏板帶動的自整腳機輸出的信號成比例，由司機確定變頻器需要輸出的低頻電壓。

3．低頻運行系統(tǒng)控制原理
    本文所采用的Vacon變頻器，根據(jù)提升機低頻制動的特殊要求內(nèi)置了特殊的應用宏。該特殊應用軟件的低頻輸出頻率可以在變頻器的面板上直接設(shè)置，輸出電壓根據(jù)提升機的運行和外部信號輸入，自動調(diào)節(jié)變頻器的輸出電壓。

    實際運行時，當提升機高壓投入，根據(jù)提升機的運行方向輸入正、反轉(zhuǎn)運行信號，此時變頻器根據(jù)面板設(shè)置的頻率，輸出所需的低頻頻率，低頻電壓輸出處于“等待”狀態(tài)，輸出電壓值為1V左右，同時變頻器根據(jù)模擬電壓的輸入值，實時記錄和監(jiān)視高壓電機的速度，當高壓斷開瞬間，低頻輸出信號輸入（DIA3閉合），變頻器將根據(jù)此瞬間記錄的高壓電機速度，生成高壓電機低頻制動到爬行速度的速度曲線，變頻器輸出端交流接觸器將再延時0.5秒左右后閉合，變頻器輸出的低頻電壓開始接入高壓電機。由于剛開始時變頻器生成的制動曲線和電機的實際速度相差較小，變頻器輸出的電壓也較低，制動反饋的能量也較小。同時外部的速度檢測器也將根據(jù)提升機的實際速度，逐級切除高壓電機轉(zhuǎn)子上的電阻，確保具有足夠的制動力矩。制動階段，變頻器將實時檢測和監(jiān)視高壓電機的速度，根據(jù)所生成的制動曲線和實際速度之間的偏差，模擬低頻發(fā)電機制動系統(tǒng)的運行狀態(tài)，調(diào)節(jié)變頻器輸出的低頻電壓。

    當高壓電機的制動速度達到爬行速度時，爬行信號（DIB4）輸入，變頻器將根據(jù)預先設(shè)置的爬行電壓，直接輸出爬行所需低頻電壓。

    腳踏制動和腳踏驗繩方式時，變頻器的低頻頻率也始終保持變頻，低頻輸出電壓將根據(jù)模擬電壓輸入值的大小成比例輸出，達到所需的制動和爬行力矩。

4．應用及其優(yōu)點
    本文所設(shè)計的礦井提升機低頻拖動系統(tǒng)在山西晉城寺河煤礦的副井提升機中得到了較佳的使用效果，圖3是該提升機在上行時的低頻制動和爬行曲線，圖4是該提升機在下行時的爬行曲線。

    由于該提升機為單繩提升機，所以在提升機下行制動時，高壓切除，低頻電源未投入前，提升機由重物牽引自由滑行，此時提升機有少許飛速，當?shù)皖l電壓投入后，制動轉(zhuǎn)矩迅速加大，使下行和上行一樣，均能在低頻電源投入后，提升機的制動能完全按照預先設(shè)置的曲線的運行，達到良好的制動效果。

    采用該低頻制動方式后，與以前的動力制動和低頻發(fā)電機制動相比，該系統(tǒng)具有如下優(yōu)點：

   （1）  提升效率提高，由于制動所需時間大為縮小，所以可以提高系統(tǒng)的運行效率；

   （2）  系統(tǒng)運行安全可靠，轉(zhuǎn)爬行速度平穩(wěn)。由于該變頻器的硬件為通用的變頻器硬件，同時低頻制動投入時，變頻器的輸出電壓從1V開始，根據(jù)預先生成的曲線和實際運行速度，緩慢提高，使低頻投入瞬間對變頻器和機械的沖擊都大為縮小，因此提高了系統(tǒng)運行的可靠性。Vacon變頻器的安全500000小時運行，也提高系統(tǒng)運行的安全和可靠性。另外從圖3和圖4的曲線中，可以看出，其制動曲線非常平滑，轉(zhuǎn)爬行無任何沖擊。

   （3）  維修調(diào)試方便，推廣容易。該變頻器內(nèi)置的特殊軟件是根據(jù)提升機的實際運行工礦特殊設(shè)計，因此對于不同的提升機系統(tǒng)，只需根據(jù)前述方式接線后，設(shè)置所需的參數(shù)即可。因此系統(tǒng)維修調(diào)試方便，推廣容易。

   （4）  減少了系統(tǒng)改造的成本。由于該系統(tǒng)的變頻器為通用的變頻器，因此系統(tǒng)的改造成本較低。